Calderan poika Andres Caldera kertoi isänsä menehtyneen aamuyöllä Venezuelan pääkaupungissa Caracasissa. Rafael Calderan kerrotaan kärsineen Parkinsonin taudista vuosien ajan.
Rafael Caldera toimi Venezuelan presidenttinä kahteen eri otteeseen. Kristillisdemokraattista COPEI-puoluetta edustanut Caldera nousi ensimmäisen kerran presidentiksi vuonna 1969. Hänen ensimmäinen virkakautensa kesti vuoteen 1974.
Vuonna 1993 COPEI-puolueesta eronnut Caldera oli perustamassa uutta Convergencia Nacional -puoluetta, jonka listoilta hän nousi uudelleen presidentiksi vuonna 1994. Calderaa seurasi presidenttinä Hugo Chávez vuonna 1999.
Rafael Caldera oli naimisissa Alicia Pietri de Calderan kanssa. Pariskunnalla oli kuusi lasta.